一种双内啮合平衡式少齿差减速器，包括输入轴、输出轴、轴承、偏心套，其特殊点是，双联齿轮的右端齿轮与固定内齿圈啮合，齿数相同，而双联齿轮的左端齿轮与活动内齿圈啮合，内齿圈与支撑在轴承上的输出轴固联；支撑在轴承上的齿轮与双联齿轮的右端齿轮参数相同，支撑在轴承上的齿轮与双联齿轮的左端齿轮参数相同，双联齿轮两侧的齿轮由根柱销穿过双联齿轮上的对应孔连成整体，且与双联齿轮偏心对称布置，即相错180°。实现减速、运动输出，并很好解决了平衡问题和干涉问题，从而避免了由变位引起的压力角增大、轴承负荷加大、效率降低的问题。