一种轴装式串联少齿差行星传动装置，涉及广泛应用于工业各领域的行星传动减速器。本发明包括二级K－H－V型少齿差行星传动，第一级内齿轮机构安置在第一级输出机构外圆的轴承上，第一级输出机构也就是第二级输入机构，第二级内齿轮安置在第二级输出机构外圆的轴承上和第一级内齿轮机构处的轴承上；输入和输出机构是中空的，外壳是圆形的。选择不同构件作为输入构件和输出构件可实现单输入单输出、单输入多输出、多输入单输出以及多输入多输出传动。本发明解决了多级K－H－V型少齿差行星传动串联集成的难题，有效减小体积和重量，易于系列化和标准化设计制造、便于安装使用、能与伺服驱动装置集成，传动比范围大，并能实现多级差速传动等。