本发明机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法涉及机器人领域。其目的是为了提供一种能够简单、高效、可靠的进行齿轮间隙调整的机器人关节及关节间齿轮齿隙调节方法。本发明机器人关节包括机器人手腕，机器人手腕内部设置输入圆弧锥齿轮，输入圆弧锥齿轮连接有转轴，转轴外部设置两个第一轴承，其中一个第一轴承与机器人手腕之间设置有第一波形垫片，另一个第一轴承的端面设置细牙螺母；输入圆弧锥齿轮与输出圆弧齿轮啮合，输出圆弧齿轮连接波发生器轴，波发生器轴连接有机器人输出法兰，波发生器轴的外部设置有两个第二轴承，靠近输出圆弧齿轮一侧的第二轴承安装在波发生器轴的轴肩上，另一个第二轴承与机器人输出法兰之间设置第二波形垫片。