本实用新型公开了斜齿花键消隙齿轮，包括斜齿花键，斜齿花键的外壁套接啮合有第一齿轮和第二齿轮，斜齿花键内环插接有动力驱动机构，第一齿轮和第二齿轮外侧啮合有被动齿轮；方案利用斜齿花键产生双层齿轮反向偏转消除齿轮传动间隙，斜齿有增力作用，消隙齿轮结构简单紧凑、输出扭矩大，传动精度高，可直接在动力轴上安装使用；方案采用碟形弹簧，通过蝶形弹簧轴向紧箍双层齿轮，通过双层齿轮和斜齿花键构成的斜齿花键运动副，蝶形弹簧的力被斜齿花键运动副放大，用于消除双层齿轮的间隙，双层齿轮件产生相反的扭矩，进一步消除与被动齿轮啮合间隙。