本实用新型公开了一种齿轮消隙机构，包括主齿轮、副齿轮和消隙结构，所述消隙结构包括固定销和重型弹簧，所述主齿轮以其中心轴线为轴线延伸出定位轴，并且所述定位轴两侧固定有限位件，所述副齿轮开设有套设所述定位轴上的通槽并且所述副齿轮套设在所述定位轴上，所述固定销穿过所述副齿轮端面的长槽插在所述主齿轮轮端面上加工好的销孔内，所述长槽内设有所述重型弹簧并且所述重型弹簧的两端分别抵靠所述长槽内壁和所述固定销，本实用新型当齿轮系出现间隙或者冲击时，通过与消隙主副齿轮啮合的齿轮挤压主副齿轮中的弹簧，进而得以缓冲，得以消除齿轮系中绝大部分的间隙。