本实用新型提供一种气动连杆传动三点定位式机械手。本实用新型包括基座板、直齿和齿轮，所述基座板上方中部通过螺栓连接有齿轮座，所述齿轮座内部转动连接有齿轮轴，所述齿轮轴中部通过键连接有所述齿轮，所述齿轮座一侧通过螺栓连接有电机支座，所述电机支座的个数为二，所述电机支座之间通过螺栓连接有直线电机，所述直线电机与所述齿轮相邻一侧通过螺栓连接有所述直齿，所述直齿与所述齿轮啮合。有益效果在于：本实用新型可以通过直线电机自动化的带动直齿移动，直齿与齿轮啮合，可以带动齿轮轴旋转，进而带动定位机械手在极限位进行定位作业，解决现有定位机械手无法实现可持续工作，更加的易燃易爆，结构不牢固的问题。