本实用新型公开了一种非牛顿流体相变柔性夹爪，包括柱塞真空泵、气囊、液囊和固定座，液囊与气囊之间形成有封闭腔体；柱塞真空泵包括驱动电机、柱塞泵缸体和偏心轴，柱塞泵缸体设有两个对称的柱塞腔体，两个柱塞腔体内均设有柱塞体，两个柱塞体均与偏心轴铰接，柱塞泵缸体上对应两个柱塞腔体设有两个抽吸通道，抽吸通道的两端分别与柱塞腔体和封闭腔体连通，两个抽吸通道内分别设有第一单向阀和第二单向阀，第一单向阀与第二单向阀的朝向相反，第一单向阀的开启压力小于第二单向阀的开启压力，柱塞泵缸体还设有两个外界连通管道，两个外界连通管道内分别设有组合阀；本实用新型能够解决现有柔性夹爪夹持力的问题，且利用气囊和液囊包覆工件，适应性强。