一种液动水陆两栖软体仿生致动器，其特征在于：该致动器包括软体驱动型腔结构和不可伸缩柱结构；所述软体驱动型腔结构的底端面与不可伸缩柱侧表面相连接；本实用新型具有结构简单、安全系数高、研制成本低、维护成本低以及生产周期短等特点。本实用新型能够吸收水陆两栖生物的运动优点，环境适应性强，尤其在水下作业过程中，具有较高的驱动性能及稳定性能。本实用新型可以将多个致动单元相互拼接以改变整体的长度，实现不同要求的致动。另外，由于本实用新型采用液动型腔驱动，在水下作业过程中，可利用内外差压力补偿法，具体通过调整扇形囊腔结构内部与外部环境的压力情况，实现深海高压大潜深作业。