本实用新型提供一种自动切换定向与万向的车轮，包括底座、直线推杆电机、支撑轮模组和限位模组；直线推杆电机作为主动力，固定端与底座连接，输出端与限位模组的限位固定座通过一个钣金连接；限位固定座可沿滑轨滑动，下方安装有两个定位轴和第一轴承；支撑轮模组包括支撑轮、支撑轮底座、支撑轮侧板，支撑轮及支撑轮侧板通过轴和螺母连接，支撑轮模组与底座连接处加装推力球轴承和深沟球轴承，通过限位摆动轴安装于底座，并于限位摆动轴上方加装限位摆动杆，通过禁锢或释放限位摆动杆的转动自由来切换车轮的定向或万向状态。