本实用新型提供一种轴承及减速机，涉及传动装置技术领域，轴承包括衬套和轴承本体；所述轴承本体包括内圈、外圈和滚动体；所述外圈套设在所述内圈外侧，所述滚动体可转动地安装在所述内圈与所述外圈之间，所述滚动体用于承担径向载荷；所述衬套套设在所述外圈上，所述外圈的外表面与所述衬套的内表面球面配合，以使所述轴承本体的轴线能够相对于所述衬套的轴线摆动，所述外圈与所述衬套用于承担轴向载荷。由于该轴承的滚动体承担径向载荷，外圈和衬套承担轴向载荷，能够将轴向载荷和径向载荷分离在不同的部件上，从而防止轴向载荷和径向载荷集中在同一部件上，能够延长轴承寿命，降低轴承故障率。