本实用新型属于点胶设备技术领域，涉及一种五轴点胶机，包括设置在机架上的XYZ三轴直线模组、双轴机械臂结构和胶阀组件，所述双轴机械臂结构包括第一旋转组件和第二旋转组件，所述第一旋转组件包括第一旋转电机和与第一旋转电机通过第一同步带连接的第一减速机，所述第二旋转组件包括第二旋转电机和与第二旋转电机通过第二同步带连接的第二减速机，所述第一减速机和第二减速机之间相互垂直设置。本实用新型胶阀组件既能够在XYZ三轴直线模组的作用下进行XYZ三轴方向的直线运动，又能够在双轴机械臂结构的作用下进行前后左右的旋转运动，具有结构紧凑，动作行程宽，使用方便，经济实惠，效率高等优点，具有很大的市场价值，值得广泛推广应用。