一种摆线液压马达自锁结构，包括壳体，壳体上设置有自锁装置；自锁装置包括油口A和油口B，油口A连接有缓冲腔A，缓冲腔A连接有电磁阀A，油口B连接有缓冲腔B，缓冲腔B连接有电磁阀B；缓冲腔A上设置有压力传感器A，缓冲腔B上设置有压力传感器B；电磁阀A和电磁阀B均和壳体相连通，具有结构简单、不会因为磨损导致自锁失效、自锁反应快的优点，在壳体外部增加自锁装置，不会对摆线液压马达原有的结构造成损坏，不会影响其正常运作；自锁装置反应速度快，对于突发的需要紧急自锁制动的情况比较适用。