本实用新型涉及一种行星齿轮减速机，包括有输入壳体、贯穿输入壳体的输入轴、与输入轴相连接的减速机构以及与减速机构相连接的输出轴，所述输入壳体两端均设有调心滚子轴承，输入轴设置在调心滚子轴承上，所述减速机构包括有依次设置且与输入轴同轴心的第一太阳轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星架、第三太阳轮以及第三行星架，所述输入轴、第一太阳轮、第二太阳轮以及第三太阳轮均在轴心位置上通过第一安装孔设置有凸定位销，所述第一行星架、第二行星架以及第三行星架均在相对应于安装孔一端的轴心上开有第二安装孔，在第二安装孔内设有与凸定位销相配合的平定位销，本实用新型转动稳定，内部结构不易发生移位变形，使用寿命长。