本实用新型提供了一种手部关节康复中随动驱动装置，包括控制器、外壳、气腔、气管和传感器；所述控制器连接所述气管；所述气管连接所述气腔；所述气管插入所述外壳；所述传感器连接所述控制器，所述外壳包裹所述气腔和所述传感器，所述外壳上设置有纤维增强结构，所述气腔和所述外壳为可屈伸的，其特征在于：还包括至少四个固定件；所述固定件安装在所述外壳的下部；所述传感器安装在所述固定件上。本实用新型的有益效果是：可以将传感器固定在某一个固定的位置，从而实现高效率、高精度的姿态控制。