本实用新型提供了一种夹取装置以及装配设备，涉及装配技术领域，解决了现有技术中存在的真空吸盘抓取表面不平整的零部件时容易吸附不牢导致零部件掉落损坏的技术问题。该夹取装置包括驱动件、传动机构以及夹爪组件；其中，所述驱动件与所述传动机构相连接，所述夹爪组件包括至少两个夹爪，每个所述夹爪的其中之一端均与所述传动机构的动力输出端相连接和/或相抵接，使所述驱动件输出的动力能通过所述传动机构传递至所述夹爪组件使每个所述夹爪的其中另一端至少可以相向运动。该装配设备包括装配设备本体以及夹取装置。本实用新型用于提供一种可以不受限于零部件外表面形状或粗糙度，防止零部件在夹取运送过程中掉落损坏的夹取装置和装配设备。