本实用新型提供了机器人引导焊接设备，其预先将需要焊接的工装置于移动小车上，将移动小车置于焊接区域内，之后通过将工装位置固定好后，通过机械手焊接需要焊接的位置，其使得焊接效率高，满足生产的需求。其包括两根平行布置的横梁，每根横梁的长度方向两端通过立柱支承于地面，两根横梁之间通过若干根连接梁连接，每根所述横梁上布置有沿着横梁的底部导轨移动的机械手安装座，每个机械手安装座上连接有多轴机械手，每个所述多轴机械手的输出端连接有焊枪组件，所述横梁的下部中心区域设置有焊接定位架，所述焊接定位架的顶部包括有中间连接梁，所述中间连接梁的底端面上固装有一滑动气缸。