本实用新型公开了一种坡道起步辅助系统及车辆制动系统，属于车辆制动技术领域。该坡道起步辅助系统包括控制器、电磁阀、调压装置和双通单向阀。调压装置的进气口与车辆的储气筒通过管路连通，调压装置的出气口与电磁阀的进气口通过管路连通，电磁阀的出气口与双通单向阀的B进气口通过管路连通，电磁阀的排气口通大气，双通单向阀的A进气口与制动总阀通过管路连通，双通单向阀的出气口通过管路与后回路继动阀的控制端口连通，控制器与电磁阀通过线束进行电连接。本实用新型借助独立的控制器自动控制，阻止了车辆后溜，在不影响行车制动安全性的前提下，起到了辅助坡道起步的作用，具有结构简单、可靠性高，系统鲁棒性高等特点。