本公开涉及一种辅助制动机构、车辆制动系统以及车辆。辅助制动机构包括制动件、导向件、驱动机构和用于固定在车身上的固定支架。导向件固定设置于固定支架，制动件沿第一方向穿设于导向件且与导向件螺纹配合。驱动机构用于驱动制动件转动，以使制动件具有工作位置和非工作位置。在工作位置，制动件用于与制动踏板传动连接以使制动踏板保持于刹车位置，在非工作位置，制动件与制动踏板传动解脱以允许制动踏板正常工作。在需要利用制动踏板长时间地对车辆进行制动时，对车辆进行辅助制动，安全性高。而且，导向件上的螺纹能够使制动件锁止于任何位置，当制动件处于工作位置时，制动件受到来自制动踏板的推力时不易后退，安全性和可靠性更高。