一种注射器夹持上料装置，包括底座、驱动电机组件、主动齿轮、从动齿轮、从动轴、直线摆臂、夹料组件和升降气缸，驱动电机组件与主动齿轮传动连接，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮通过从动轴与直线摆臂的中心相连，从动齿轮的转动带动直线摆臂转动,两个升降气缸分别安装在直线摆臂的两端，两个夹料组件分别与两个升降气缸相连，升降气缸驱动夹料组件升降以取放料,夹料组件包括夹料件和夹料气缸。本实用新型通过电机驱动直线摆臂的方式交替取放料，取料更平稳，控制更容易，同时物料的取料半径大；通过夹持的方式取料，适用于注射器类不规则物料，且一次可取放多个物料；从动轴的空心设计，方便设备走线，主动齿轮上下两部分的结构方式，可实现无间隙传动。