本实用新型涉及了一种升降云台检测机构及具有该机构的管道机器人，包括升降支座、升降组件、升降驱动组件、传感检测模组及云台基座；升降支座包括升降上支座和升降下支座，升降组件设置于升降上支座和升降下支座之间，升降支座沿其长度方向设有卡槽，升降组件与卡槽滑动连接，升降上支座与云台基座固定连接；升降驱动组件固设于云台基座底端且与升降组件连接；传感检测模组固设于云台基座上；传感检测模组对管道内的信号进行采集，管道机器人的控制系统对采集到的信号进行处理分析后，控制升降组件的上下移动，可以使传感检测模组达到最佳的状态；管道机器人具有上述升降云台检测机构。