本实用新型提供一种转轴机构、云台及云台系统，转轴机构包括轴臂、电机、控制器和传动结构；轴臂用于带动搭载在云台上的负载转动；电机，包括固定部分和能够相对固定部分转动的转动部分，用于驱动轴臂运动；控制器，用于控制电机工作；转动部分通过传动结构与轴臂耦接，以使得轴臂在第一工作状态下能够跟随转动部分转动而转动，从而调节负载的姿态角；轴臂在第二工作状态下能够跟随转动部分转动而相对固定部分滑动，从而调节云台的重心；第一工作状态与第二工作状态不同。该转轴机构、云台及云台系统能够简化云台的调平操作，减小用户使用的门槛和难度，改善用户的使用体验。