本实用新型提供了一种驾驶辅助系统，主要应用于轴数大于3的特种车辆，包括图像采集模块，用于采集特种车辆的周边环境画面，得到图像数字信号；图像处理模块，用于将图像数字信号处理成特种车辆的车身环视图；车身状态获取模块，用于获取特种车辆所处的车身状态，得到特种车辆的侧倾角和俯仰角；图像校正模块，用于根据侧倾角和俯仰角，校正车身环视图。可见本实用新型通过采集特种车辆的周边环境画面，并根据特种车辆的侧倾角和俯仰角，将采集的图像数字信号处理并校正成车身环视图，以供驾驶员参考，可以有效提高特种车辆的驾驶安全性。本实用新型还公开了一种特种车辆和八轴特种车辆，与上述任一项的驾驶辅助系统具有相同技术效果，在此不再赘述。