本实用新型属于一种爬行训练设备，具体是涉及到一种婴儿爬行模式训练设备，包括托盘、伸缩支架、主体、四肢传动臂和驱动电机，所述托盘包括上身托盘、下身托盘和旋转杆Ⅰ，上身托盘和下身托盘通过旋转杆Ⅰ连接，旋转杆Ⅰ底部与伸缩支架的一端连接，伸缩支架的另一端与主体固定连接，所述四肢传动臂设置在主体上并与驱动电机连接，所述主体位于四肢传动臂一侧还设置有导向装置，所述主体底部设置有脚轮，本实用新型设置两个托盘，适配婴儿爬行时身体的运动规律；通过设置四肢驱动装置和导向装置，驱动婴儿手臂和腿部以实现爬行训练，通过设置导向装置，使得四肢驱动臂能在一定活动范围内自主活动，适应婴儿手脚自由活动的范围。