本实用新型公开了一种桁架式上下料的机械手，其包括摆臂组件、第一组件和第二组件，第一组件包括第一升降板和用于驱动第一升降板移动的第一电机，摆臂组件安装在第一升降板的下端，第一升降板安装有第三电机；第二组件包括第二架体和水平移动的第二移动板，第二移动板安装在第二架体，第一电机安装在第二移动板，第二移动板安装有缓冲缸。采用机械手取代人工劳动，第一组件用于升降摆臂组件，第二组件用于水平移动摆臂组件，第一升降板上通过第三电机驱动摆臂组件转动，从而可在三个维度实现摆臂组件的动作，扩大机械手上下料的活动范围，提高上下料的效率。本实用新型结构合理，可广泛应用于自动化技术领域。