本实用新型涉及并联式插电混合动力垃圾车及控制系统，包括发动机、变速箱、ISG电机以及取力器；所述ISG电机设置在所述发动机与所述变速箱之间，所述发动机或者所述ISG电机用于给所述变速箱提供动力，所述变速箱上设置有所述取力器，所述取力器用于将所述发动机或者所述ISG电机提供给所述变速箱的动力输出给垃圾车的上装专用装置。上述技术方案在变速箱上设置取力器，取力器将发动机或者ISG电机提供给所述变速箱的动力输出给垃圾车的上装专用装置。使得垃圾车在驻车上装作业时，底盘发动机可熄火，将ISG电机提供给变速箱的动力通过取力器驱动上装作业，实现垃圾车在上装作业时的尾气零排放，达到节能降噪的效果。