本实用新型提出了一种横梁机械手，包括底座组件、横向组件、纵向组件、竖向组件和工装组件，横向组件包括横向滑台座，横向滑台座安装在底座组件上，横向滑台座上设有滑台板，横向滑台座上设有横向直线导轨，滑台板可在横向直线导轨上做直线运动，纵向组件包括纵向滑台座，纵向滑台座安装在滑台板上，纵向组件还包括纵向直线导轨，纵向直线导轨上设有精密斜齿齿条，纵向直线导轨可相对于纵向滑台座做直线运动。该横梁机械手结构紧凑、安装方便、更换速度快，三方向运动灵活，定位精度高，减少出现缺陷的概率，可以实现多点取放工件，增加操作者的空余时间，实现一人操作多机，节约用工，降低了生产成本，提高了生产效率。