本实用新型公开了一种采用撇采方式的茶叶采尖装置，包括行走机构，上设控制器底座，其上连接升降旋转臂，包括支撑臂、悬臂，悬臂顶端铰接旋转连接件，旋转连接件连接采摘盘，其下端有采摘头，采摘头包括升降机构、纵向旋转座，纵向旋转座经传动杆连接水平旋转座，水平旋转座下端有采尖机械手；控制器底座内设电源、主控单元，主控单元连接行走机构、升降旋转臂、旋转连接件，主控单元包括单片机，单片机连接纵向旋转座、水平旋转座、采尖机械手；采尖机械手有颜色传感器；本实用新型适用于茶园窄道；升降旋转臂配合采摘盘和采尖机械手使颜色传感器对茶尖进行灰度捕捉、识别采摘；各采摘头独立定位完成区域采摘，省时，避免漏采，效率高，产量高。