本发明提供了一种舵机的齿轮传动机构，包括：动力输出齿轮；以及相互之间依次传动连接的多个齿轮组，每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮；其中，动力输出齿轮与多个齿轮组之间传动连接，多个齿轮组中的多个齿轮与动力输出齿轮以轴向一致的方式设置成多列，在列向上，沿第一列的高度方向朝第一列两端延伸一定距离形成预定高度，除第一列外的其他列齿轮设置在预定高度覆盖的区域范围内。本发明的齿轮传动机构结构紧凑。在前述基础上还提供了一种舵机与机器人。舵机以及机器人中齿轮传动机构与舵机中电机的整体形状匹配，使得舵机整体结构紧凑，占用体积小。