本发明涉及基于物联网的停车场车辆自动引导方法，包括：实时监测停车场各入口节点是否有车辆进入；若有，则获取目标车辆的身份信息和空闲车位集合；定位目标车辆当前所处的位置，从空闲车位集合中筛选出目标车位，规划至目标车位的路径，并根据控制逻辑以执行车辆引导；重新获取空闲车位集合，并将其与上一时刻获取的空闲车位集合进行比对；若相同，则判断目标车位是否有车辆入位；若有，则读取入位车辆的身份信息，判断是否为目标车辆；若是，则语音播放欢迎词，目标车辆入位目标车位；若否，地锁升起并语音提示禁止驶入。本发明通过在车位上设置身份识别与地锁电机，考虑到司机的不自觉性，彻底杜绝不匹配的车辆停入目标车位这种情况的出现。