本发明公开了基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；开启自适应聚焦功能；聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。本发明通过计算标记点和无人机在空间中的相对坐标位置，在无人机坐标系中反算迭代生成一个瞄准点，通过瞄准点来控制云台主动对准管线上的标记点，解决巡线目标丢失的问题，提高无人机飞行采集的视频可编辑、可阅读性能。