本发明提供了一种能够生成具有深度信息且图像分辨率清晰的全景图像的基于多传感器融合的室内空间全景图像生成方法，该方法包括：基于预定移动规则移动测量车从而进行每一站的图像或点云数据的采集；将每个图像采集器采集到的图像与点云数据融合，生成对应的高质量的深度图；构建虚拟像中心，将每个深度图的深度值作为投影距离进行球面投影，得到对应的配准图像；根据上一站图像和下一站图像对当前站的图像进行底部填洞；对配准图像的重叠区域进行拼接与融合处理，最后输出具有深度信息且图像分辨率清晰的全景图像，该全景图像实现可以量测、三维重建和用于视觉定位等功能。