一种改进的电机三环控制方法
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摘要
本发明涉及一种改进的电机三环控制方法，具体步骤如下：在电机三环控制中的速度环后增加一个可设定最小值和最大值范围以对速度环输出量进行判断并调整速度环输出量的输出限制模块；根据需要切换的模式，设定好输出限制模块范围，通过控制器下发指令位置、力矩前馈量以及设定好的输出限制模块范围至电机上，以使电机切换到需要的模式。与现有技术相比，本发明能够实现位置控制模式与力矩控制模式之间的快速切换，节省了大量切换时间；此外，本发明中的速度环输出量可以动态调整，进而可以控制机器人位置控制的响应特性。
基本信息
专利标题 ：
一种改进的电机三环控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111416561A
申请号 ：
CN202010158446.2
公开（公告）日 ：
2020-07-14
申请日 ：
2020-03-09
授权号 ：
CN111416561B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
储昭琦冯海生文潇邱海迪毛大超党进肖永强游玮郑龙邢褀琪陈青曹琳
申请人 ：
埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
代理机构 ：
北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人 ：
夏静洁
优先权 ：
CN202010158446.2
主分类号 ：
H02P23/00
IPC分类号 ：
H02P23/00
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2020-08-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H02P 23/00
申请日 : 20200309
申请日 : 20200309
2020-07-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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