本发明公开了一种六自由度伺服加载试验装置及其位姿控制方法，装置包括机架、静平台、底托、动平台和夹具；动平台包括加载框架和多组作动组件，作动组件为三角组件，包括连接轴、一对铰接座和一对伸缩构件，两伸缩构件的一端铰接于同一连接轴上、另一端分别与对应的铰接座铰接，各组作动组件分别以其连接轴连接于加载框架的内表面；静平台装配于外框内、位置可调，底托装配于外框底部外，动平台以加载框架置于底托上、内端通过各铰接座与外框可拆卸连接；调节静平台在外框内位置至与试件规格相应，试件安装于夹具上与夹具围成密闭腔，夹具的一端与静平台相连、另一端与动平台相连，各作动组件协同工作调节位姿加载。