本发明公开一种老年人用行走辅助装置，包括支撑座椅、设置于支撑座椅顶部背离地面一端的腰部安装座，和设置于支撑座椅顶部朝向地面一端的驱动部件；支撑座椅的顶部形成有腿部让位缺口，腰部安装座用于可拆卸卡装使用者的腰部，驱动部件包括固设于支撑座顶部的基座、平行间隔设置于基座两侧的连杆机构、设置于基座上以用于驱动连杆机构绕基座摆动的驱动组件，和设置于连杆机构背离驱动组件一端以用于连接使用者小腿的卡扣。两连杆机构的伸缩端分别连接固定于左右小腿上的卡扣，驱动组件用于驱动两连杆机构分别带动左右小腿绕基座前后摆动以提供行走辅助力；支撑座椅能够在使用者腿部大幅弯曲的情况下支撑地面，以避免使用者的跌倒。