本公开涉及一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取相机在当前时刻在地图坐标系下的第一位姿信息；其中，地图坐标系为预先建立的点云地图的坐标系，点云地图包括相机当前所处环境的地图；获取相机在当前时刻采集到的当前图像在地图坐标系下的第一点云数据；根据第一位姿信息，从点云地图中提取出局部点云地图；根据第一点云数据和局部点云地图，确定相机的位姿变化信息；根据位姿变化信息对第一位姿信息进行修正，以得到相机在当前时刻的目标位姿信息，并根据目标位姿信息对相机进行定位。通过上述技术方案，可以对相机进行更为精准的定位，有效提高定位的精确度，保证集成有该相机的机器人等设备的安全精准运行。