本发明公开一种垃圾自动分类方法及自动分类装置，方法包括：将所有垃圾划分成若干种类，采集每种垃圾中包含的若干个单一垃圾的第一图像合成单一垃圾三维模型形成垃圾种类训练集；对单一垃圾三维模型进行学习训练构建单一垃圾三维模型分类器；识别实时单一垃圾并拍摄实时单一垃圾的第二图像辅助定位抓取；拍摄实时单一垃圾的第一图像合成实时单一垃圾三维模型并通过单一垃圾三维模型分类器分类，获得实时单一垃圾的种类；将实时单一垃圾投放至对应种类垃圾桶；第一图像为二维六面图像，第二图像为二维单面图像；若干种类垃圾至少包括待定垃圾。解决人工手动分类不准确的问题，无需人工手动分类即可垃圾精确识别与自动精确分类，提高分拣效率。