本公开是关于一种机械臂异常恢复方法及装置。该方法包括：当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。该技术方案中，在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。