本发明提出的一种基于自适应形态滤波的故障特征提取方法，包括：设置结构元素尺度搜索区间与搜索步长，计算不同尺度的结构元素的闭运算形态算子并对原始信号进行形态滤波；针对每一个尺度的形态滤波输出结果提取峰值，根据峰值数量与尺度的对应关系获得峰值数量梯度曲线；获取峰值数量梯度曲线首次稳定时应的结构元素尺度，获得原始信号在该尺度下的形态滤波输出并分析其频谱，获取原始信号中的冲击频率特征。本发明提出了一种基于自适应形态滤波的故障特征提取方法，用于轴承、齿轮等旋转设备冲击故障信号的特征提取，实现本地噪声的滤除、冲击特性的保持、高频调制信号解调以及频域分析中特征频率凸显等功能。