本发明实施例公开了一种多个IMU时间同步方法、装置、终端，该方法包括：基于相机对多个IMU进行外参标定以获取各IMU之间的外部参数并将各IMU获取到的角度数据转换至同一坐标系下后计算各IMU在预先选取的姿态角的角度变化值；以采样频率最大的IMU的时间戳为基准，根据当前IMU与作为基准的IMU各自的起始时刻之间的初始时间差进行时间戳粗略同步，然后根据所述初始时间差对应的第一预设取值范围对所述当前IMU进行第一预设次数的时间戳平移，以计算得到第一精度对应的最优时间差。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可以解决硬件成本的问题，时间同步上也得到了极大的提高等。