本发明公开了一种时间同步方法、装置、终端设备及存储介质，属于传感器技术领域。本发明先获取成像装置的待同步摄像头在预设触发时间所采集的标定图像，然后根据所述标定图像中的标定对象确定雷达的旋转时长，接着确定所述预设触发时间和旋转时长之间的时间差，最后根据所述时间差对所述成像装置全景相机中待同步摄像头的原始预设触发时间进行标定，由于所述预设触发时间和旋转时长之间的时间差即可反映所述待同步摄像头和雷达之间的时间误差，根据所述时间差对所述成像装置中待同步摄像头的预设触发时间进行标定，从而排除曝光时间等干扰所产生的影响，能够实现所述成像装置中待同步摄像头和雷达的时间同步。