本发明公开了一种门座式起重机悬臂立柱支撑辅助固定机构，包括起重机主体和伺服电机，所述起重机主体的右侧铰接安装有主臂，所述起重机主体的内部安装有驱动机构，且驱动机构的内部包括调节底座，并且调节底座铰接安装在起重机主体的内部，所述调节底座的顶部固定安装有支撑架，且支撑架的内部上下s两侧对称插设有转轴，每组所述转轴的前后两侧外壁上对称固定有驱动齿轮。本发明通过设置辅助支撑机构连接在悬臂主体与主臂之间，借助于辅助支撑机构内部支撑螺杆与主臂、悬臂主体之间形成三角形的稳定支撑，对主臂与悬臂主体之间进行辅助支撑，使得该装置在运行时悬臂主体与主臂之间更加牢固稳定。