本发明涉及起落架设计领域，尤其涉及一种基于四杆机构运作的起落架收放作动装置，包括收放作动筒、摇臂、摇臂撑杆、可折叠支撑臂、安装梁以及设置有转轴组件的减震支柱；安装梁与减震支柱通过转轴组件活动连接；摇臂连机端与机身活动连接，收放作动筒的两端分别与摇臂作动端和减震支柱活动连接，摇臂撑杆的两端分别与摇臂辅助动作点和转轴组件活动连接，可折叠支撑臂的两端分别与机身和减震支柱连接。本发明将传统的三角结构布置形式改为联动的三套四杆机构形式，利用四杆机构的特点，在起落架收起过程中，使连接作动装置的上端连接点绕机身的某一固定点转动，作动装置输出载荷的力臂保持不变小，同时作动装置的作动行程缩短。