本发明涉及一种微创介入手术导航机器人的定位方法及其装置，所述定位方法包括以下步骤：将术前影像对应到实时人体中，并对实时人体中的器官进行划分；基于所述划分结果，建立三维空间直角坐标系；获取呼吸道内镜相机和体外传感器在所述三维空间直角坐标系中运动的实时坐标；将所述体外传感器的实时坐标转换到实时人体中的定位坐标；判断所述定位坐标是否处于所述术前影像的范围内，若是，则生成变化定位坐标；基于变化定位坐标和术前影像，优化手术导航机器人对手术部位的定位。本发明通过术前影像、体外传感器、呼吸道内镜相机的相互绑定过程，从而使得术前影像与实时人体精确对应。