本发明公开了具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，包括四支仿生腿和控制系统，所述仿生腿包括摇臂、一级缓冲器、二级缓冲器、大作动筒、小作动筒和足垫。所述控制系统包括控制器、激光测距传感器和位移传感器。该起落架主要有三种工作模式：在各类崎岖不平地形下正常着陆模式、抗坠毁着陆模式和行走模式。控制器通过处理激光测距传感器和位移传感器采集的数据信号，发送指令信号控制液压伺服阀驱动作动筒，来保证在各类地形下各支腿能够同时着地，并能够在着陆后行走。提高了起落架的地形适应能力，拓展了直升机执行任务的灵活性和实用性。