本发明公开了一种基于打磨模型和迭代算法的机器人恒力打磨系统。所述系统包括机器人、工作台、打磨工具、六维力传感器、上位机和机器人控制柜；所述工作台放置在机器人前方，工作台上放置有待打磨的工件，机器人前端设置有打磨工具，六维力传感器设置在机器人前端与打磨工具的连接处；六维力传感器内部设有力信号采集模块，用于采集力信号，并将力信号发送给上位机；上位机运行程序后将控制信号发给机器人控制柜，通过机器人控制柜控制机器人。本发明解决了现有机器人曲打磨时在冲击阶段和加工阶段难以得到恒定力的问题，具有能在线更新控制参数，超调量小的特点。