本发明涉及一种基于激光足印先验坐标的星载激光测高仪在轨标定方法，以星载激光测高仪和卫星平台的观测参数及激光足印的先验坐标为输入，以激光指向矢量的天顶角和方位角以及激光测距值的系统误差为变量，构建激光足印的距离偏移量模型，并以多个距离偏移量的平方和最小化为原则，将距离偏移量平方和对各系统误差变量求一阶偏导数以建立误差方程组，通过对误差方程组的联立解算，实现激光指向天顶角和方位角以及激光测距值的系统误差的在轨标定。本方法不仅适用于不具备姿态机动能力的星载激光测高仪的在轨标定，而且能够同时实现激光指向和激光测距的系统误差的标定。