一种洁具表面污点自动识别清洗装置及其污点识别方法，其技术特征在于：马桶盖的背面分别安装有能够精确移动的横向移动装置和纵向移动装置，并安装有可自动调节角度的机械臂，机械臂上设置有旋转刷和清洗喷头，机械臂在横向移动装置和纵向移动装置的带动下实现了横向和纵向上的精确移动，同时借助于可调节角度的机械臂就能抵达任意马桶内壁的任意位置进行无死角刷洗，还采用了前活动舱盖和后活动舱盖，并采用了舱盖升降装置来带动前活动舱盖和后活动舱盖，本发明结构合理，占用空间小，对污渍区域能够进行有效识别，不会出现污渍漏识、误识的情况，并且能够满足马桶空间曲面无死角的彻底清洗的要求，清洗效果好，智能化程度高。