一种基于视频监控数据的信号灯交叉路口排队长度估计方法，监控视频来自于交叉路口的监控摄像头；监控视频经过处理返回监控范围内的车辆信息；利用一个信号周期内获取的车辆信息来学习所设计的车辆跟驰模型的参数，学习后的跟驰模型重建车辆在视频范围外的行驶轨迹，通过分析一个信号周期内的所有车辆在所调查路段上的轨迹从而估计出排队长度超出视频监控范围时随时间的演变过程。本发明有效地降低了累计误差在信号周期间的传播，提高了排队长度估计的准确性。