本发明实施例公开一种基于三维重建的图像标注方法及装置，能够利用三维重建原理，根据自动驾驶车辆中图像采集设备采集的初始图像构建得到特征地图，人工在特征地图的一次操作，即一次标注，就可以投影到多张二维图像上得到标注图像，从而可以大大提高标注的效率。并且，利用高精度的三维重建，人工的一次标注可以准确地投影到多张二维图像上，实现标注的一致性，避免了错误标注的产生，从而可以提高图像标注的准确性。另外，利用训练好的目标检测模型进行元素感知时，可以基于三维重建的结果将感知到的当前目标元素投影在二维图像上，并将目标检测模型感知结果和投影结果进行对比，确定目标检测模型的感知结果，从而可以对模型的准确性进行评估。