本公开涉及制动系统及车辆，该制动系统包括主控制器、电液助力系统、制动踏板和制动器，电液助力系统包括液压调节单元、踏板感应模拟器以及制动主缸；液压调节单元通过第一电磁阀单元分别与制动主缸和制动器连接；踏板感应模拟器通过第二电磁阀单元与制动主缸连接；主控制器用于在确定车辆处于非行车模式且监测到制动动作的情况下，控制第二电磁阀单元导通，并控制踏板感应模拟器产生模拟制动液压并将模拟制动液压施加至车辆的制动踏板；控制第一电磁阀单元断开。在不对车轮产生实际制动力的前提下实现踏板感模拟，实现驾驶员在非行车模式下能够体验到不同的踏板感反馈的目的。